在近期舉辦的嵌入式視覺大會上，來自Xilinx合作伙伴安富利(Avnet)的高級FPGA/DSP設(shè)計工程師Mario Bergeron向大家展示了一款雙攝像頭采集圖像并實現(xiàn)融合的演示Demo。硬件平臺采用的是Avnet PicoZed SOM(片上系統(tǒng))，核心集成的是Xilinx Zynq Z-7030 SoC，同時還用到了PicoZed嵌入式開發(fā)套件的FMC擴展板卡等模塊。采用的兩款攝像頭分別是FMC接口的Python-1300-C彩色圖像傳感器，分辨率達1280x1024，配置靈活，敏感度高，性能高，主要應(yīng)用于工業(yè)圖像采集應(yīng)用，同樣是安富利(Avnet)公司設(shè)計生產(chǎn)的。另一個攝像頭采用的是FLIR紅外熱成像傳感器，輸出60x80分辨率的紅外視頻流，通過Pmod接口實現(xiàn)與PicoZed SoM的通信與數(shù)據(jù)傳輸。

　　首先對彩色圖像進行了Sobel邊緣檢測處理，然后對紅外圖像進行拉伸處理(warped)并重新調(diào)整大小(resize)，這樣才能夠?qū)煞鶊D像進行融合。開發(fā)過程中充分借助了Xilinx reVISION Stack資源，Sobel邊緣檢測和重新調(diào)整圖像大小的算法都直接來自reVISION Stack提供的算法庫，圖像融合部分是工程師Mario Bergeron采用C語言實現(xiàn)的，因為這三部分算法模塊都是計算密集型任務(wù)，因此采用Vivado HLS進行綜合創(chuàng)建硬件加速器模塊，然后借助SDSoC工具實現(xiàn)加速器模塊與ARM處理器的通信連接，生成軟件接口驅(qū)動程序。